步進電機控制技術論文

  步進電機作為執行元件, 是機電一體化的關鍵產品之一,廣泛應用在各種自動化控制系統中。小編為大家整理的電機控制技術論文,希望你們喜歡。

  電機控制技術論文篇一

  步進電機控制系統

  摘要:步進電機作為執行元件, 是機電一體化的關鍵產品之一,廣泛應用在各種自動化控制系統中。隨著微電子和計算機技術的發展, 步進電機的需求量與日俱增, 在各個國民經濟領域都有應用。

  關鍵詞:步進電機;執行元件;計算機;發展

  1步進電機原理及特徵

  1.1步進電機的目前發展情況

  步進電機是將電脈衝訊號轉變為角位移或線位移的開環控制元件。當步進驅動器接收到一個脈衝訊號, 它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度***稱為“步距角”***, 它的旋轉是以固定的角度一步一步執行的。可以通過控制脈衝個數來控制角位移量, 從而達到準確定位的目的;同時可以通過控制脈衝頻率來控制電機轉動的速度和加速度, 從而達到調速的目的。在非超載的情況下, 電機的轉速、停止的位置只取決於脈衝訊號的頻率和脈衝數, 而不受負載變化的影響, 即給電機加一個脈衝訊號, 電機則轉過一個步距角。這一線性關係的存在, 加上步進電機只有週期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領域使用步進電機進行控制變得非常簡單。步進電機可以作為一種控制用的特種電機, 利用其沒有積累誤差***精度為100%***的特點,廣泛應用於各種開環控制。

  1.2步進電機的特點

  1.步進電動機工作時每相繞組不是恆定地通電, 而是按一定的規律輪流通電。 2.每輸入一個脈衝電訊號轉子轉過的角度稱為步距角。 3.步進電機可以按特定指令進行角度控制, 也可以進行速度控制。角度控制時, 每輸入一個脈衝, 定子繞組就換接一次, 輸出軸就轉過一個角度, 其步數與脈衝數一致, 輸出軸轉動的角位移量與輸入脈衝成正比。速度控制時, 步進電機繞組中送入的是連續脈衝, 各相繞組不斷地輪流通電, 步進電機連續動轉, 它的轉速與脈衝頻率成正比。改變通電順序, 即改變定子磁場旋轉方向, 就可以控制電機正轉或是反轉。

  1.3步進電機的一些典型運用場合

  ①步進電機主要用於一些有定位要求的場合。例如:線切割的工作臺拖動,植毛機工作臺***毛孔定位***,包裝機***定長度***。基本上涉及到定位的場合都用得到。

  ②廣泛應用於ATM機、噴繪機、刻字機、寫真機、噴塗裝置、醫療儀器及裝置、計算機外設及海量儲存裝置、精密儀器、工業控制系統、辦公自動化、機器人等領域。特別適合要求執行平穩、低噪音、響應快、使用壽命長、高輸出扭矩的應用場合。

  ③步進電機在電腦繡花機等紡織機械裝置中有著廣泛的應用,這類步進電機的特點是保持轉矩不高,頻繁啟動反應速度快、運轉噪音低、執行平穩、控制性能好、整機成本低。

  目前用於電腦繡花機的步進電機多數為三相混合式步進電機,並採用細分驅動技術可以大大改善步進電機的執行品質,減少轉矩波動,抑制振盪,降低噪音,提高步矩解析度。

  1.4 步進電機的運轉原理及結構

  步進電機是一種將電脈衝轉化為角位移的執行機構。通俗一點講:當步進驅動器接收到一個脈衝訊號,它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度***及步進角***。可以通過控制脈衝個數來控制角位移量,從而達到準確定位的目的;也可以通過控制脈衝頻率來控制電機轉動的速度和加速度,從而達到調速的目的。

  在非超載的情況下,電機的轉速、停止的位置只取決於脈衝訊號的頻率和脈衝數,而不受負載變化的影響,即給電機加一個脈衝訊號,電機則轉過一個步距角。這一線性關係的存在,加上步進電機只有週期性的誤差而無累積誤差等特點。

  1.5 旋轉

  如A相通電,B,C相不通電時,由於磁場作用,齒1與A對齊,***轉子不受任何力,以下均同***。如B相通電,A,C相不通電時,齒2應與B對齊,此時轉子向右移過1/3て,此時齒3與C偏移為1/3て,齒4與A偏移***て-1/3て***=2/3て。如C相通電,A,B相不通電,齒3應與C對齊,此時轉子又向右移過1/3て,此時齒4與A偏移為1/3て對齊。 如A相通電,B,C相不通電,齒4與A對齊,轉子又向右移過1/3て。

  這樣經過A、B、C、A分別通電狀態,齒4***即齒1前一齒***移到A相,電機轉子向右轉過一個齒距,如果不斷地按A,B,C,A……通電,電機就每步***每脈衝***1/3て,向右旋轉。如按A,C,B,A……通電,電機就反轉。由此可見:電機的位置和速度由導電次數***脈衝數***和頻率成一一對應關係。而方向由導電順序決定。

  2電路設計分析

  2.1 8253及8255驅動步進電機電路

  ①按圖連線線路,利用8255 輸出脈衝序列,開關K0~K6 控制步進電機轉速,K7控制步進電機轉向。8255 CS 接288H~28FH。PA0~PA3 接BA~BD;PC0~PC7 接K0~K7。

  ②程式設計:當K0~K6 中某一開關為“1”***向上撥***時步進電機啟動,並且電機轉動速度大小不同。K7 向上打電機正轉,向下打電機反轉。

  2.2實驗重要引數計算

  由實際測試得,stepcount步數設定為約59步時。步進電機轉動一圈。

  由實驗要求:先順時針,每分鐘6圈,轉十分鐘。約得stepcount=59*6*10=3540。

  停止三秒:8086機器週期為1/5MHz.3s=1/5MHz*15*exp6即15M個機器週期的指令。

  後逆時針,每分鐘30圈,轉十分鐘。約得stepcount=59*30*10=17700。

  2.3 實際問題及解決方法

  ①硬體連線及軟體程式不夠熟練,經多方面查資料,翻閱書籍,確定設計方案及硬體軟體的具體設計內容。

  ②鍵盤及LED顯示的控制不夠理想,經程式的細心解讀,最終達到了設計的目的。按10號鍵顯示0。。。0030,按12號鍵顯示1。。。0006,按14號鍵啟動執行,按15號鍵停止執行。   ③轉速控制,開始不夠精確。經反覆測試,最終確定為59步每圈。並計算出6R/MIN,30R/MIN的設定步數。

  3總結體會

  首先,利用星研整合環境軟體編輯並執行程式,在STAR ES598PCI實驗儀上除錯實驗結果,分析實驗程式及硬體電路;然後,在利用原有源程式進行實驗時,電機的轉速控制不是很明顯,這就要求修改控制步速Takesetpcount的數值,及8253的分頻數,以使電機轉速達到6r/min和30r/min。其次,調節8259控制鍵盤及顯示,最終達到實時顯示轉速及轉動方向,並用鍵盤控制其啟動與停止。由於步進電動機的運轉是由電脈衝訊號控制的,步進電動機的角位移量或線位移量與脈衝數成正比,每給一個脈衝,步進電機就轉動一個角度***步距角***或前進/倒退一步,所以希望清晰的看到電機的此特性。我們通過設定步速及轉速,此時可以觀測到電機的步進及轉動一圈的步數。

  參考文獻

  【1】王忠民,等。微型計算機原理***第二版***。西安:西安電子科技大學出版社,2007

  【2】江曉安,董秀峰。類比電子技術***第三版***。西安:西安電子科技大學出版社,2009

  【3】李全利。微控制器原理及介面技術。北京:高等教育出版社,2010

  步進電機控制系統

  韓 浩

  ***西安文理學院物理與機械電子工程系 陝西西安 710000***

  摘要:步進電機作為執行元件, 是機電一體化的關鍵產品之一,廣泛應用在各種自動化控制系統中。隨著微電子和計算機技術的發展, 步進電機的需求量與日俱增, 在各個國民經濟領域都有應用。

  關鍵詞:步進電機;執行元件;計算機;發展

  1步進電機原理及特徵

  1.1步進電機的目前發展情況

  步進電機是將電脈衝訊號轉變為角位移或線位移的開環控制元件。當步進驅動器接收到一個脈衝訊號, 它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度***稱為“步距角”***, 它的旋轉是以固定的角度一步一步執行的。可以通過控制脈衝個數來控制角位移量, 從而達到準確定位的目的;同時可以通過控制脈衝頻率來控制電機轉動的速度和加速度, 從而達到調速的目的。在非超載的情況下, 電機的轉速、停止的位置只取決於脈衝訊號的頻率和脈衝數, 而不受負載變化的影響, 即給電機加一個脈衝訊號, 電機則轉過一個步距角。這一線性關係的存在, 加上步進電機只有週期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領域使用步進電機進行控制變得非常簡單。步進電機可以作為一種控制用的特種電機, 利用其沒有積累誤差***精度為100%***的特點,廣泛應用於各種開環控制。

  1.2步進電機的特點

  1.步進電動機工作時每相繞組不是恆定地通電, 而是按一定的規律輪流通電。 2.每輸入一個脈衝電訊號轉子轉過的角度稱為步距角。 3.步進電機可以按特定指令進行角度控制, 也可以進行速度控制。角度控制時, 每輸入一個脈衝, 定子繞組就換接一次, 輸出軸就轉過一個角度, 其步數與脈衝數一致, 輸出軸轉動的角位移量與輸入脈衝成正比。速度控制時, 步進電機繞組中送入的是連續脈衝, 各相繞組不斷地輪流通電, 步進電機連續動轉, 它的轉速與脈衝頻率成正比。改變通電順序, 即改變定子磁場旋轉方向, 就可以控制電機正轉或是反轉。

  1.3步進電機的一些典型運用場合

  ①步進電機主要用於一些有定位要求的場合。例如:線切割的工作臺拖動,植毛機工作臺***毛孔定位***,包裝機***定長度***。基本上涉及到定位的場合都用得到。

  ②廣泛應用於ATM機、噴繪機、刻字機、寫真機、噴塗裝置、醫療儀器及裝置、計算機外設及海量儲存裝置、精密儀器、工業控制系統、辦公自動化、機器人等領域。特別適合要求執行平穩、低噪音、響應快、使用壽命長、高輸出扭矩的應用場合。

  ③步進電機在電腦繡花機等紡織機械裝置中有著廣泛的應用,這類步進電機的特點是保持轉矩不高,頻繁啟動反應速度快、運轉噪音低、執行平穩、控制性能好、整機成本低。

  目前用於電腦繡花機的步進電機多數為三相混合式步進電機,並採用細分驅動技術可以大大改善步進電機的執行品質,減少轉矩波動,抑制振盪,降低噪音,提高步矩解析度。

  1.4 步進電機的運轉原理及結構

  步進電機是一種將電脈衝轉化為角位移的執行機構。通俗一點講:當步進驅動器接收到一個脈衝訊號,它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度***及步進角***。可以通過控制脈衝個數來控制角位移量,從而達到準確定位的目的;也可以通過控制脈衝頻率來控制電機轉動的速度和加速度,從而達到調速的目的。

  在非超載的情況下,電機的轉速、停止的位置只取決於脈衝訊號的頻率和脈衝數,而不受負載變化的影響,即給電機加一個脈衝訊號,電機則轉過一個步距角。這一線性關係的存在,加上步進電機只有週期性的誤差而無累積誤差等特點。

  1.5 旋轉

  如A相通電,B,C相不通電時,由於磁場作用,齒1與A對齊,***轉子不受任何力,以下均同***。如B相通電,A,C相不通電時,齒2應與B對齊,此時轉子向右移過1/3て,此時齒3與C偏移為1/3て,齒4與A偏移***て-1/3て***=2/3て。如C相通電,A,B相不通電,齒3應與C對齊,此時轉子又向右移過1/3て,此時齒4與A偏移為1/3て對齊。 如A相通電,B,C相不通電,齒4與A對齊,轉子又向右移過1/3て。

  這樣經過A、B、C、A分別通電狀態,齒4***即齒1前一齒***移到A相,電機轉子向右轉過一個齒距,如果不斷地按A,B,C,A……通電,電機就每步***每脈衝***1/3て,向右旋轉。如按A,C,B,A……通電,電機就反轉。由此可見:電機的位置和速度由導電次數***脈衝數***和頻率成一一對應關係。而方向由導電順序決定。   2電路設計分析

  2.1 8253及8255驅動步進電機電路

  ①按圖連線線路,利用8255 輸出脈衝序列,開關K0~K6 控制步進電機轉速,K7控制步進電機轉向。8255 CS 接288H~28FH。PA0~PA3 接BA~BD;PC0~PC7 接K0~K7。

  ②程式設計:當K0~K6 中某一開關為“1”***向上撥***時步進電機啟動,並且電機轉動速度大小不同。K7 向上打電機正轉,向下打電機反轉。

  2.2實驗重要引數計算

  由實際測試得,stepcount步數設定為約59步時。步進電機轉動一圈。

  由實驗要求:先順時針,每分鐘6圈,轉十分鐘。約得stepcount=59*6*10=3540。

  停止三秒:8086機器週期為1/5MHz.3s=1/5MHz*15*exp6即15M個機器週期的指令。

  後逆時針,每分鐘30圈,轉十分鐘。約得stepcount=59*30*10=17700。

  2.3 實際問題及解決方法

  ①硬體連線及軟體程式不夠熟練,經多方面查資料,翻閱書籍,確定設計方案及硬體軟體的具體設計內容。

  ②鍵盤及LED顯示的控制不夠理想,經程式的細心解讀,最終達到了設計的目的。按10號鍵顯示0。。。0030,按12號鍵顯示1。。。0006,按14號鍵啟動執行,按15號鍵停止執行。

  ③轉速控制,開始不夠精確。經反覆測試,最終確定為59步每圈。並計算出6R/MIN,30R/MIN的設定步數。

  3總結體會

  首先,利用星研整合環境軟體編輯並執行程式,在STAR ES598PCI實驗儀上除錯實驗結果,分析實驗程式及硬體電路;然後,在利用原有源程式進行實驗時,電機的轉速控制不是很明顯,這就要求修改控制步速Takesetpcount的數值,及8253的分頻數,以使電機轉速達到6r/min和30r/min。其次,調節8259控制鍵盤及顯示,最終達到實時顯示轉速及轉動方向,並用鍵盤控制其啟動與停止。由於步進電動機的運轉是由電脈衝訊號控制的,步進電動機的角位移量或線位移量與脈衝數成正比,每給一個脈衝,步進電機就轉動一個角度***步距角***或前進/倒退一步,所以希望清晰的看到電機的此特性。我們通過設定步速及轉速,此時可以觀測到電機的步進及轉動一圈的步數。

  參考文獻

  【1】王忠民,等。微型計算機原理***第二版***。西安:西安電子科技大學出版社,2007

  【2】江曉安,董秀峰。類比電子技術***第三版***。西安:西安電子科技大學出版社,2009

  【3】李全利。微控制器原理及介面技術。北京:高等教育出版社,2010

  電機控制技術論文篇二

  步進電機的加減速控制

  [摘 要]本文詳細分析了步進電機及其工作原理,並基於MCS-51系列微控制器設計步進電機的數字控制系統。在設計中加入了步進電機的細分技術和恆頻脈寬調製技術。結合脈衝分配器的使用,開發了簡單的細分驅動控制電路。

  [關鍵詞]步進電機;微控制器;細分控制

  中圖分類號:F140 文獻標識碼:A 文章編號:1009-914X***2015***40-0038-01

  一、引言

  隨著科學技術的發展和微電子控制技術的應用,步進電機作為一種可以精確控制的電機,廣泛應用在高精密加工機床,微型機器人控制,航天衛星等高科技領域。

  二、 步進電機的原理

  步進電機是一種控制用的特種電機,它無法像傳統電機那樣直接通過輸入交流或直流電流使其執行,而是需要輸入脈衝電流來控制電機的轉動,所以步進電機又稱為脈衝電機。其功能是將脈衝電訊號變換為相應的角位移或直線位移,即給一個脈衝電訊號,電機就轉動一個角度或前進一步。按勵磁方式可以分為反應式、永磁式和混合式三種類型,本設計中選用的是反應式步進電機,其結構如圖1所示。

  這是一臺四相反應式步進電機的典型結構。共有4套定子控制繞組,繞在徑向相對的兩個磁極上的一套繞組為一相,也就是說定子上兩個相對的大齒就是一個相,電機按照A―B―C―D―A……的順序不斷接通和斷開控制繞組,轉子就會一步一步的連續轉動。其轉速取決與各控制繞組通電和斷電的頻率,即輸入的脈衝頻率。旋轉的方向則取決與各控制繞組輪流通電的順序。

  三、步進電機的驅動控制

  步進電機不能直接接到直流或交流電源上工作,必須使用專門的步進電機驅動控制器。步進電機和步進電機驅動器構成步進電機驅動系統。步進電機驅動系統的效能,不僅取決於步進電機自身的效能,也取決於步進電機驅動器的優劣。

  步進電機的驅動方式有很多種,包括單電壓驅動、雙電壓驅動、斬波驅動、細分驅動、積體電路驅動和雙極性驅動。本設計選用的是恆頻脈寬調製細分驅動控制方式,這是在斬波恆流驅動的基礎上的進一步改進,既可以使細分後的步距角均勻一致,又可以避免複雜的計算。

  四、恆頻脈寬調製細分電路的設計

  1、脈衝分配的實現

  在步進電機的微控制器控制中,控制訊號由微控制器產生。它的通電換相順序嚴格按照步進電機的工作方式進行。通常我們把通電換相這一過程稱為脈衝分配。本設計中選用8713脈衝分配器晶片來進行通電換相控制。

  2、系統控制電路設計

  步進電機控制系統主電路設計如圖2所示。

  從上圖可以看出,8713脈衝分配器的5、6、7引腳均接高電平,所以這是一個控制四相步進電機按四相八拍執行的控制電路。8751微控制器的P1.0和P1.1埠分別與8713脈衝分配器的3引腳和4引腳相連。由8751微控制器的P1.0端提供步進脈衝,P1.1端則控制步進電機的轉向,輸出高電平,步進電機正傳;輸出低電平,步進電機反轉。微控制器依然是控制的主體,它通過定時器T0輸出20kHz的方波,送D觸發器,作為恆頻訊號。同時,由8713脈衝分配器的脈衝輸出端輸出的方波脈衝訊號作為控制訊號,它的方波電壓的每一次變化,都使轉子轉動一步。

  當8713脈衝分配器的脈衝輸出端輸出的方波脈衝訊號Ua不變時,恆頻訊號CLK的上升沿使D觸發器輸出Ub高電平,使開關管T1、T2導通,繞組中的電流上升,取樣電阻上R2上壓降增加。當這個壓降大於Ua時,比較器輸出低電平,使D觸發器輸出Ub低電平,T1、T2截止,繞組的電流下降。這使得R2上的壓降小於Ua,比較器輸出高電平,使D觸發器輸出高電平,T1、T2導通,繞組中的電流重新上升。這樣的過程反覆進行,使繞組電流的波頂呈鋸齒形。因為CLK的頻率較高,鋸齒形波紋會很小。

  當Ua上升突變時,取樣電阻上的壓降小於Ua,電流有較長的上升時間,電流幅值大幅增長,上升了一個階段,但由於這裡輸出的是方波訊號而不是階梯訊號,所以只有一個上升階段,也就是說這個“階梯訊號”只包含了一個階,並沒有把每一步細分成許多步,而是令輸出脈衝訊號上升和下降的坡度變大,使原本的方波輸出變的圓滑,實現了控制訊號類似梯形的平滑處理,如圖3所示。

  同樣,當Ua下降突變時,取樣電阻上的壓降有較長時間大於Ua,比較器輸出低電平,CLK的上升沿即使會讓D觸發器輸出1也馬上清零。電源始終被切斷,使電流幅值大幅下降,降到新的階段為止。

  以上過程重複進行。Ua每一次變化,就會使轉子轉過一個細分步。

  在這個電路中有一個最突出的特點,那就是用8713脈衝分配器所輸出的脈衝訊號取代了典型恆頻脈寬細分電路中D/A轉換器所提供的階梯控制訊號。這樣的設計極大的簡化了電路,並且降低了脈衝分配的控制難度。雖然用方波訊號取代了階梯波訊號,使得單一相執行時的細分程度有所降低,但是由於步進電機的四相繞組是同進進行工作的,所以也可以達到了步進電機細分驅動控制的目的。

  六、結束語

  當前,步進電機的應用正不斷深入到日常生活和工業製造的各個方面,並且國內外對步進電機及其控制技術的研究也在不斷的進步。這些知識的掌握在今後的工作和生活之中將會起到非常積極的影響。

  參考文獻

  [1] 吳守箴,臧英傑等.電氣傳動的脈寬調製控制技術[M].北京: 機械工業出版社,2002.

  [2] 王曉明.電機的微控制器控制[M].北京航空航天大學出版社,2002.

  [3] 李建忠主編.微控制器原理及應用[M].西安:西安電子科技大學出版社,2008.

  [4] 李仁定主編.電機的微機控制[M].北京:機械工業出版社,2004.

  [5] 黃勇,廖宇,高林.基於微控制器的步進電機運動控制系統設計[J].電子測量技術,2008,31***5***:150-154.