半控型逆變電路

[拼音]：jixian zuoye jiqiren

[英文]：robot under critical working condition

能在人難以承受的工作條件下作業的機器人，如原子能輻射下作業的機器人、水下作業的機器人、救災排險機器人、空間作業機器人、地下采掘機器人等。極限作業機器人的操作現場一般不能有人直接參與，因此第一代示教再現機器人不能滿足要求，極限作業機器人屬於第二代（帶感知系統）機器人。由於極限作業的場合不同，極限作業機器人的結構和功能也不一樣。典型的極限作業機器人有如下的結構和功能：

（1）感測器系統:主要有力覺系統（包括觸覺、力覺和滑覺等）、視覺系統(包括可見光視覺、紅外視覺、X光視覺、超聲視覺、微波視覺等)。有些極限作業機器人還帶有聽覺系統。感測系統的功能是給遙控操作者有臨場感或給自主式極限作業機器人提供環境與作業物件的狀態資訊。

（2）遙控系統：極限作業機器人大多數是採用遙控方式，人在安全地區指揮，機器人在極限條件下操作。遙控方式有指令方式（包括有線傳輸、無線傳輸）、隨動方式以及上述兩種的混合方式。

（3）移動機構：主要有履帶車輛等方式，使機器人在遙控下進入作業區，並能在一定的範圍中活動。

（4）故障自診斷和自救系統：在故障發生後，發出故障資訊並指出故障所在，並能自動接通備用系統排除故障。在嚴重的情況下，可自動返回、撤出極限作業區。

（5）靈活的末端操作器。

世界發達國家都十分重視極限作業機器人的研究和開發，已研製出各種型號的極限作業機器人。日本與聯邦德國聯合研製出的MF-3型極限作業機器人，由前後角度可調整的 4個車輛、操作器、動力等部分組成。操作者利用遠距離操作盤控制機器人的行動和作業。它可抓3米以上高處的東西,在傾斜地帶可調節各車輛位置保持水平，在狹小的地方車輛可立起來，可在52.5°的梯子上升降。（見彩圖）

已投入使用的極限作業機器人一般屬於遙控機器人，需要人的指揮才能完成操作任務。這就限制了它在外層空間、深水下、深地下完成複雜的任務。因此人們正進一步研究和開發半自主和自主式極限作業機器人。它具有智慧，能接受面向任務的命令，自動搜尋目標，自動制訂規劃並完成任務。