子午儀衛星導航系統

[拼音]：dianhan jiqiren

[英文]：spot welding robot

用於點焊作業的產業機器人。它由機器人本體、計算機控制系統、示教盒和點焊焊接系統幾部分組成。點焊機器人一般具有六個自由度：腰轉、大臂轉、小臂轉、腕轉、腕擺及腕捻。點焊機器人的驅動方式有液壓驅動和電氣驅動兩種。液壓點焊機器人各關節的運動是靠液壓油缸驅動的，電動點焊機器人是用直流伺服電機驅動或交流伺服電機驅動的，後者具有保養維修簡便，能耗低，速度高，精度高，安全性好等優點。因此，點焊機器人多數是電動的。實用的點焊機器人一般屬於示教再現機器人。操作者根據不同被焊件的需要，可以示教不同的程式。因此點焊機器人對於不同生產要求及產品的改型換代具有很大的柔性和適應性。

點焊焊接系統包括點焊焊機和點焊焊鉗兩部分。焊鉗有很多種形式，如C型焊鉗，X型焊鉗等，所用焊鉗的種類是由使用者選擇的。機器人本體和點焊焊接系統在計算機的控制下構成點焊機器人系統。操作者可以通過示教盒和計算機面板按鍵進行點焊機器人運動位置和動作程式的示教,設定運動速度,焊接引數等。點焊機器人按照示教程式規定的動作、順序和引數進行點焊作業，其過程是完全自動化的。點焊機器人具有報警系統，如果在示教過程中操作者有錯誤操作或在點焊機器人再現作業過程中出現某種故障，點焊機器人的計算機系統便發出警報，自動停機，並顯示錯誤或故障的種類。

點焊機器人具有與外部裝置通訊的介面，它可以通過這一介面接受上一級主控與管理計算機的控制命令進行工作。因此在主控計算機的控制下，可以由多臺點焊機器人構成一個柔性點焊焊接生產系統，如汽車廠的車身機器人點焊生產線便是一個例子。中國在1987年自行研製成第一臺點焊機器人──華宇-Ⅰ型點焊機器人。