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中國古代剝奪罪犯一定期限的自由並強制其服勞役的刑罰(見五刑)。《唐律疏議·名例》載：“徒者，奴也，蓋奴辱之。”這說明徒刑是一種奴役、侮辱性質的刑罰。這種刑罰起源很早。據甲骨文記載，中國商代就有牢獄“圉”，用以拘禁罪犯，限制其自由。周代除死刑外，其他處肉刑的罪犯，都須服勞役，“墨者使守門，劓者使守關，宮者使守內，刖者使守囿，完者使守積”（《周禮·禮官·司刑》）。因此，當時的徒刑成了墨、劓、剕、宮等刑的附加刑。
秦、漢徒刑
根據勞役的性質、期限和有無附加刑，分徒刑為若干等級，並各有專門名稱。
城旦舂
秦、漢時強制男犯修築城牆，叫做“城旦”；強制女犯舂米，叫做“舂”。《漢書·惠帝紀》應劭注：“城旦者，旦起行治城”；“舂者，婦人不豫外徭，但舂作米”。城旦舂按附加刑的不同，分為3類：第1類，完城旦舂。“完”的意思是保留罪犯的頭髮，僅剔去鬢須，不再施加其他肉刑。第2類，刑城旦舂。“刑”指施加肉刑。按施加的肉刑不同，刑城旦舂又分5種：
（1）黥城旦舂（面部刺記塗墨）；
（2）黥劓城旦舂（面部刺記塗墨，割鼻），③斬（或刖）左趾城旦（砍左足）；
（4）斬(或刖)左趾黥城旦；
（5）斬（或刖）右趾城旦舂。第3類，髡鉗城旦舂（剔發，頸項帶刑具鐵鉗）。漢文帝（公元前180～前157在位）時除肉刑，以髡鉗城旦舂代黥刑。關於城旦舂的刑期，眾說不一。東漢衛巨集認為，漢時刑城旦舂為五歲刑；完城旦舂為四歲刑。應劭、魏如淳則認為城旦舂純為四歲刑。秦、漢時城旦舂不限於築城、舂米，也從事其他勞動。秦簡中的《倉律》規定，城旦舂幹輕活與幹築城之類的重活時，糧食供給標準不同，說明城旦舂被使役從事各種勞動。出土秦戈上有表示鑄造者的銘文“工城旦□”，證實秦城旦也可充當鑄造兵器的工匠。
鬼薪白粲
秦、漢時，強制男犯入山採薪供祭祀鬼神用，謂之“鬼薪”；強制女犯為祭祀神鬼擇米，謂之“白粲”。衛巨集《漢舊儀》，秦制“鬼薪者，男當為祠祀鬼神伐山之薪蒸也；女為白粲者，以為祠祀擇米也，皆作三歲”。事實上，鬼薪、白粲不只是從事採薪、擇米勞動，據秦簡《倉律》規定：白粲還從事土工或其他勞動。出土秦銅戈見有“工鬼薪”銘文，表明鬼薪可充當鑄造兵器的工匠。
隸臣妾
秦、漢時強制罪犯服勞役的一種刑罰，男犯稱做“隸臣”，女犯稱做“隸妾”。秦制，刑為隸臣妾或耐為隸臣妾無刑期，乃是確定為一種官奴婢身份，此種身份只可以下述方法贖免：
（1）以人贖替；
（2）由親屬戍邊贖免母親或姐妹的隸妾身份；
（3）用戰爭中獲得的軍功爵贖免本人或親屬的隸臣妾身份。到了漢時規定了刑期，耐為隸臣妾為二歲刑；隸臣妾為一歲刑。
秦時，除犯罪判處為隸臣妾外，還有：
（1）因親屬犯罪被籍沒為隸臣妾；
（2）戰爭中逃兵定為隸臣；
（3）投降了的俘虜為隸臣；
（4）沒收私家奴婢為隸臣妾；
（5）官奴婢的子女仍為隸臣妾。秦時隸臣妾並未規定固定的勞動，可被使役種地、放牧、修築城牆及官府的房屋，充當官營手工作場的工匠、士兵、獄卒、看管刑徒勞動等。秦律規定，小隸臣妾身高五尺二寸，就應服勞役。隸臣身高六尺五寸、隸妾身高六尺二寸就算大隸臣妾。達到一定年齡可以“免老”，稱做“免隸臣妾”。秦律中還有一種“更隸妾”，為定期為官府服役的奴婢，除為官府服勞役外，有一定時間為自己幹活。
司寇
秦、漢時強制罪犯到邊遠地區御外寇或看管刑徒的一種刑罰。《漢舊儀》載：“罪為司寇，男備守，女為作如司寇（類似司寇的勞役），皆作二歲。”據秦律，秦時司寇負責看管刑徒勞動，每二十名城旦舂派司寇一人看管。不得任用司寇充當趕車的“僕”、烹炊的“養”、看守官府或其他事情。如有上級命令任用他們作其他事，必須請示。秦律還規定，“城旦舂三歲以上者”，可以減為城旦司寇。秦簡中有城旦司寇、舂司寇、城旦舂司寇等名稱。作為徒刑的一種，司寇輕於隸臣。《秦簡·法律答問》:“當耐為司寇而以耐隸臣誣人，可（何）論？當耐為隸臣。”漢以後無此刑名。
候
指斥候，秦時強制罪犯伺察敵情的一種刑罰。“斥候”原為邊塞上專門伺察、瞭望敵情的人。《尚書·禹貢》疏：“斥候謂檢行險阻，伺候盜賊。”秦時定為較輕的一種徒刑，如《秦簡·法律答問》載：“當耐為侯（候）罪誣人，可（何）論？當耐為司寇。”秦律規定，不準任用候為官府的佐、史及禁苑憲盜（巡捕盜賊的士卒）。秦以後無此刑名。
罰作、復作
秦、漢時強制罪犯服勞役的一種輕微的刑罰。“罰”字從刀、從詈，持刀而罵，令服勞役，故名“罰作”。《漢舊儀》卷下:秦制，“有罪各盡其刑……男為戍罰作，女為復作，皆一歲到三月”刑。《史記·淮南王安傳》注引蘇林曰，漢時，“一歲為罰作”。“復作”是經赦免解去“鉗赭衣”的刑徒，又犯罪不再加刑，只需再為官府服勞役，滿其本罪年月，稱為“復作”。
魏晉徒刑
已不用“城旦”、“鬼薪”等名稱。但保留以“髡”、“耐”做為徒刑附加刑的制度，並以此作為徒刑名稱。《晉書·刑法志》載，魏徒刑分髡刑、完刑、作刑三種。髡刑分為四等，完刑、作刑各分三等。晉時徒刑稱做“髡刑”，亦名“耐罪”，《唐六典》注，晉“髡刑有四，一曰髡鉗五歲，笞二百；二曰四歲刑；三曰三歲刑；四曰二歲刑”。
北魏徒刑
稱“徒”。“徒”按勞役年限分為各種等級，因此又稱“年刑”。北齊時徒刑稱做“刑罪”，由於有附加刑“耐”，所以也稱“耐罪”。當時除“耐”以外，還附加鞭、笞。不加“髡”又無保的，須帶刑具“鉗”。男犯交左校服勞役。女犯舂米和遣送到掖庭紡織，均准許交納絹贖刑。北周開始正式稱做“徒刑”，並附加鞭、笞。《隋書·刑法志》載：“徒刑五，徒一年者鞭六十笞十；徒二年者鞭七十笞二十；徒三年者鞭八十笞三十；徒四年者鞭九十笞四十；徒五年者鞭一百笞五十。”准許以金贖罪。
隋唐徒刑
作為五刑之一，亦分為五等，但刑期有所縮短，最低為一年，最高為三年，每等之間相差半年，並且不附加笞、杖，准許以銅贖刑。唐代法律規定，凡處徒刑者，“著鉗若校，京師隸將作，女子隸少府縫作”（《新唐書·刑法志》）。
五代、宋代徒刑
五代基本沿用唐制，但恢復了加杖制，實際上是一罪兩刑。宋代實行折杖制度，即折減笞杖的數目，並且杖後不再服勞役，即所謂“徒罪決而不役”。《宋刑統·名例律》載：“徒三年，決脊杖二十，放；徒二年半，決脊杖十八，放；徒二年，決脊杖十七，放；徒一年半，決脊杖十五，放；徒一年，決脊杖十三，放。”
遼代徒刑
較前代重，分為三等，並有從刑。《遼史·刑法志》載：“徒刑一曰終身，二曰五年，三曰一年半。終身者決五百，其次遞減百。”終身徒刑，不僅加杖，還須“黥面”，所謂“犯一罪而具三刑”（興宗重熙二年改“黥面”為“刺頸”）。
金代徒刑
制度與唐、宋同，唯將五等改為七等，增加四年、五年兩等。
元代徒刑
分為五等，並附杖刑，即一年杖六十七；一年半杖七十七；二年杖八十七；二年半杖九十七；三年杖一百七。按《元典章·刑法一》規定，徒刑的杖刑“皆先決訖，然後發遣”，服勞役時要帶鐐。
明、清徒刑
制度基本相同，即分為五等加杖，准許以錢贖。明制，一年杖六十，一年半杖七十，二年杖八十，二年半杖九十，三年杖一百。清代略有變更，清初實行“以五折十”制，即二杖折一大板，康熙(1662～1722)時又改為“四折除零”，即杖一百折四十大板，不滿的零數不算。清代有專門規定“贖罪”的法律，某些犯罪處徒刑後，也可以贖。對於徒刑犯者的加杖，須至配所後執行。徒刑犯一般發至本省驛，“其無驛縣，分撥各衙門充水火夫，各項雜役，限滿釋放”（《清史稿·刑法志》）。對於旗人犯罪而處徒刑，法律另有規定，《清律犯罪免發遣》條：“凡旗人犯罪，軍、流、徒免發遣，分別枷號。”徒一年者枷號二十日，每等遞加五日。但如果所犯罪顯然“寡廉鮮恥”者，不準以枷號代替。