面向目標跟蹤的濾波器設計方法的創新設計論文
面向目標跟蹤的濾波器設計方法的創新設計論文
戰爭是推動科技發展的雙刃劍，目標跟蹤理論就是起源於軍事領域的一門科學技術，經過幾十年的發展，目標跟蹤技術已經不僅僅侷限於軍事領域，而且廣泛應用到涉及國計民生的各個方面如雷達、汽車（飛機）導航、車輛跟蹤、可移動裝置定位、影象處理等。伴隨著相應科技水平的不斷進步，諸如高效能計算機的出現，基礎物理硬體設施等方面的不斷提升，以及社會對應需求的提高，目標跟蹤在相應領域獲得一定的成就，在被人們重視的同時也是國內外科研人員研究的熱點，也促使其不斷向前發展。
1 目標跟蹤原理與分類
目標跟蹤涉及多方面的內容，主要為系統數學模型的構建、對應運動特性的.濾波演算法設計、資訊融合、感測器資料關聯等幾方面。就目標跟蹤領域來說，最初研究是對具有簡單運動特性的目標進行跟蹤的問題跟蹤問題，通常是以線性運動高斯噪聲為背景。系統模型根據目標運動特性分為以下兩類：非機動目標跟蹤和機動目標跟蹤。非機動目標是指標做具有簡單運動特性的直線運動，速度或速度變化率改變幅度不大，目標實際運動跟蹤特性較好或者誤差較小。機動目標是指目標做不規則運動，如變速運動、曲折運動甚至於無規則的運動。此時目標實際運動趨勢（速度的大小和方向）變化較大，原始的基本跟蹤演算法，將產生一個比較大的跟蹤誤差甚至濾波發散，如何解決這個問題並提高機動目標的跟蹤效能是國內外專家學者研究的主要方面之一。
2 目標跟蹤中經典濾波器的實現原理
目標跟蹤的基本概念是在20世紀50年代由Wax在應用物理雜誌上正式提出，目標跟蹤研究在理論上被正式確立起來。Wiener等人提出了維納濾波理論，且應用於二戰中的火控雷達，標誌著現代濾波理論的誕生。
1960年，Kalman在其博士論文中提出了卡爾曼濾波理論，首次將狀態空間法引入到估計理論，分別用狀態方程和量測方程描述系統的狀態模型和量測模型，根據系統狀態的均方誤差估計得到系統狀態在下一時刻的最優估計。在卡爾曼理論提出後，被推廣到目標跟蹤領域，引起大量專家學者透過對其研究，拓寬了目標跟蹤領域的發展。然而由於演算法應用條件限制，卡爾曼濾波僅適用於處理線性高斯噪聲下的目標跟蹤問題。為解決此類問題，擴充套件卡爾曼濾波透過將非線性函式在濾波值附近進行泰勒級數展開並忽略二階以上項進行線性化，在高斯噪聲背景下處理弱非線性問題具有較好的效果。但是此演算法具有一個較大的問題，即許多實際問題難以得到非線性函式的雅可比矩陣，並且在強非線性或非高斯條件下濾波精度不高，致使其應用受到限制。
3 目標跟蹤中取樣型非線性濾波的實現原理
針對系統非線性對濾波器的不利影響，提出了取樣型非線性濾波方法，透過取樣加權融合策略處理非線性問題，避免了計算複雜的雅可比矩陣過程以及由線性化導致的跟蹤誤差，提高了計算效率。根據其性質、原理及取樣的方式的不同將濾波演算法定義細化，又分為確定性取樣和非確定（隨機）性取樣濾波器。根據取樣點的位置和權重都是確定的特性，確定性取樣非線性濾波器的典型實現有以下幾種。
不敏卡爾曼濾波器採用卡爾曼濾波為框架，同樣具有預測更新過程，引入UT變換避免了對模型進行線性化，透過採用一些確定權值的樣本點來對狀態向量的後驗機率密度函式進行近似化，將它們的均值和方差經過加權處理，以此求出狀態估計的最佳值。不敏卡爾曼濾波的計算量與擴充套件卡爾曼濾波相當，但是效能優於擴充套件卡爾曼濾波演算法。
高斯-厄米特濾波器採用Gauss-Hermite數值積分的為手段，規則選取高斯點及其權值，然後這些高斯點帶入系統方程進行計算，最後將它們的均值和方差根據一定的規則進行加權處理，求出相應的最優估計值。
中心差分濾波器同樣是一種基於卡爾曼濾波框架下的改進演算法，其引入了多項式插值擬合技術近似狀態後驗最優估計值。中心差分濾波在引數上和保證協方差正定性上比不敏卡爾曼濾波應用簡單，但是不敏卡爾曼濾波濾波精度的提升空間及適應性要優於中心差分濾波。
然而以上所述的取樣型非線性濾波演算法都要受到高斯假設的限制，即系統模型背景噪聲為高斯白噪聲。隨著計算機資料處理速度和實時處理能力的提高，Gordon等提出了粒子濾波來解決非線性和非高斯系統的最優估計問題。粒子濾波演算法採用蒙特卡羅模擬實現遞推貝葉斯估計，透過計算每個粒子的權值，引入重要性取樣技術和重取樣技術得到目標狀態下一時刻的最優估計。粒子濾波在其粒子選取過程就像將大量細小粒子灑在狀態值周圍，粒子的位置是不確定的，而且每個粒子對應權值是互異的，我們將這類濾波器稱之為非確定性取樣非線性濾波器。
4 結語
非線性濾波理論作為目標跟蹤的重要組成部分，也是國內外專家研究的熱點。以本文提出的演算法為例探討所需解決的問題和研究的方向：首先，研究多感測器資訊融合策略，並將研究範圍擴充套件到異質感測器、多目標、量測缺失等方面，以獲得感測器量測最優估計值。其次，群智慧融合演算法的研究。研究群智慧演算法中高效的數學模型，針對非線性濾波自身存在的問題和缺點進行對應的融合，建立更加精確的系統模型。使改進和完善後的演算法具有更高的系統精度。最後，非線性濾波演算法之間的相互改進。針對濾波演算法存在的問題，透過引用或融合其他濾波演算法的部分機理來改善和提高演算法的精確度和魯棒性。
參考文獻
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