單軸電機運動控制實驗報告範文

　　篇一：運動控制實驗報告

　　實驗一閘流體直流調速系統電流-轉速調節器除錯

　　一．實驗目的

　　1．熟悉直流調速系統主要單元部件的工作原理及調速系統對其提出的要求。 2．掌握直流調速系統主要單元部件的除錯步驟和方法。

　　二．實驗內容

　　1．調節器的除錯

　　三．實驗裝置及儀器

　　1．教學實驗臺主控制屏。 2．MEL—11元件 3．MCL—18元件 4．雙蹤示波器 5．萬用表

　　四．實驗方法

　　1．速度調節器（ASR）的除錯

　　按圖1-5接線，DZS(零速封鎖器)的扭子開關扳向“解除”。

　　（1）調整輸出正、負限幅值“5”、“6”端接可調電容，使ASR調節器為PI調節器，加入一定的輸入電壓（由MCL—18的給定提供，以下同），調整正、負限幅電位器RP1、RP2，使輸出正負值等於5V。

　　（2）測定輸入輸出特性將反饋網路中的電容短接（“5”、“6”端短接），使ASR調節器為P調節器，向調節器輸入端逐漸加入正負電壓，測出相應的輸出電壓，直至輸出限幅值，並畫

　　圖1-5 速度調節器和電流調節器的除錯接線圖

　　出曲線。

　　（3）觀察PI特性

　　拆除“5”、“6”端短接線，突加給定電壓(0.1V)，用慢掃描示波器觀察輸出電壓的變化規律，改變調節器的放大倍數及反饋電容，觀察輸出電壓的變化。反饋電容由外接電容箱改變數值。

　　2．電流調節器（ACR）的除錯按圖1-5接線。

　　（1）調整輸出正,負限幅值

　　“9”、“10”端接可調電容，使調節器為PI調節器，加入一定的輸入電壓，調整正，負限幅電位器，使輸出正負最大值等於5V。

　　（2）測定輸入輸出特性

　　將反饋網路中的電容短接（“9”、“10”端短接），使調節器為P調節器，向調節器輸入端逐漸加入正負電壓，測出相應的輸出電壓，直至輸出限幅值，並畫出曲線。

　　（3）觀察PI特性

　　拆除“9”、“10”端短接線，突加給定電壓，用慢掃描示波器觀察輸出電壓的變化規律，改變調節器的放大倍數及反饋電容，觀察輸出電壓的變化。反饋電容由外接電容箱改變數值。

　　實驗二雙閉環閘流體不可逆直流調速系統測試

　　一．實驗目的

　　1．瞭解雙閉環不可逆直流調速系統的原理，組成及各主要單元部件的原理。 2．熟悉電力電子及教學實驗臺主控制屏的結構及除錯方法。 3．熟悉MCL-18，MCL-33的結構及除錯方法

　　4．掌握雙閉環不可逆直流調速系統的除錯步驟，方法及引數的整定。

　　二．實驗內容

　　1．各控制單元除錯 2．測定電流反饋係數。

　　3．測定開環機械特性及閉環靜特性。 4．閉環控制特性的測定。 5．觀察，記錄系統動態波形。

　　三．實驗系統組成及工作原理

　　雙閉環閘流體不可逆直流調速系統由電流和轉速兩個調節器綜合調節，由於調速系統調節的主要量為轉速，故轉速環作為主環放在外面，電流環作為付環放在裡面，這樣可抑制電網電壓波動對轉速的影響，實驗系統的控制迴路如圖1-8b所示，主迴路可參考圖1-8a所示。

　　系統工作時，先給電動機加勵磁，改變給定電壓的大小即可方便地改變電機的轉速。ASR,ACR均有限幅環節，ASR的輸出作為ACR的給定，利用ASR的輸出限幅可達到限制起動電流的目的, ACR的.輸出作為移相觸發電路的控制電壓，利用ACR的輸出限幅可達到限制min和min的目的。

　　當加入給定Ug後，ASR即飽和輸出，使電動機以限定的最大起動電流加速起動，直到電機轉速達到給定轉速（即Ug=Ufn），並出現超調後，ASR退出飽和，最後穩定執行在略低於給定轉速的數值上。

　　四．實驗裝置及儀器

　　1．教學實驗臺主控制屏。 2．MCL—33元件 3．MEL—11元件 4．MCL—18元件

　　5．電機導軌及測速發電機（或光電編碼器） 6．直流電動機M03 7．雙蹤示波器 8．萬用表

　　五．注意事項

　　1．三相主電源連線時需注意，不可換錯相序。 2．系統開環連線時，不允許突加給定訊號Ug起動電機

　　篇二：電機與運動控制實驗報告格式

　　實驗名稱：電流、轉速調速調節器設計

　　一、實驗目的

　　1、掌握雙閉環直流調速系統的穩態引數計算、系統的穩定性分析 2、瞭解用MATLAB軟體工具對系統的電流環和速度環作PI調節器設計 3、熟悉對系統進行模擬的步驟和方法

　　二、實驗過程 1、設計要求

　　（1）靜態指標：無靜差

　　（2）動態指標：電流超調量小於等於5%；空載啟動到額定轉速時的轉速超調量小於等於10% 2、電流環設計

　　（1）確定時間常數：經計算得電流環小時間常數之和為0.0037s （2）選擇電流調節器結構：採用PI調節器

　　（3）計算電流調節器引數：電流調節器超前時間常數為0.03s，ACR比例係數為1.013

　　（4）校驗近似條件：均滿足近似條件

　　（5）計算調節器電阻電容：按照計算得出的電阻電容引數，電流環可以達到的動態跟隨效能指標為4.3%，小於5%，滿足設計要求 3、轉速環設計

　　（1）確定時間常數：經計算得轉速環小時間常數之和為0.0174s （2）選擇轉速調節器結構：採用PI調節器

　　（3）計算轉速調節器引數：ASR超前時間常數為0.087s，ASCR比例係數為11.7

　　（4）校驗近似條件：均滿足近似條件

　　工學院實驗報告

　　（5）計算調節器電阻電容

　　（6）校核轉速超調量：轉速環可以達到的動態跟隨效能指標為8.31%，小於10%，滿足設計要求

　　4、電流閉環控制系統模擬圖1電流環模擬模型

　　5、轉速環模擬設計

　　圖2 轉速環模擬模型

　　6、不同PI引數下模擬圖對比

　　表1中序號1為以KT=0.25的關係式按典型I系統設計得到PI調節器的階躍模擬結果圖，可以看出此時無超調、但上升時間長；序號2為以KT=0.5的關係式按典型I系統設計得到PI調節器的階躍模擬結果圖，可以看出此時超調量小、上升時間較短，兼顧了穩定性和快速性；序號3為以KT=1的關係式按典型I系統設計得到PI調節器的階躍模擬結果圖，可以看出此時上升時間短、但超調大；序號4為開環時模擬結果圖，可以看出系統將不會達到穩態。因此序號2的電流、轉速調速調節器的設計合理。

　　工學院實驗報告

　　表1不同PI引數下模擬圖對比

　　三、實驗總結

　　透過本次實驗，我掌握了雙閉環直流調速系統的穩態引數計算、系統的穩定性分析，學會了使用MATLAB軟體對系統的電流環和速度環作PI調節器設計，熟悉了對系統進行模擬的步驟和方法。